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O pênis humano é um órgão intromitente masculino externo que também serve como ducto urinário. As partes principais são a raiz (radix); o corpo (corpus); e o epitélio do pênis, incluindo a pele da haste e o prepúcio (prepúcio) que cobre a glande do pênis. O corpo do pênis é formado por três colunas de tecido: dois corpos cavernosos no lado dorsal e corpos esponjosos entre eles no lado ventral. A uretra masculina humana passa pela próstata, onde se une ao ducto ejaculatório e depois pelo pênis. A uretra atravessa o corpo esponjoso, e sua abertura, o meato (/miːˈeɪtəs/), fica na ponta da glande do pênis. É uma passagem tanto para a micção quanto para a ejaculação do sêmen (ver sistema reprodutor masculino).

A maior parte do pênis se desenvolve a partir do mesmo tecido embrionário do clitóris nas mulheres. A pele ao redor do pênis e da uretra compartilham a mesma origem embrionária que os pequenos lábios nas mulheres. Uma ereção é a expansão do endurecimento e a reorientação ortogonal do pênis, que ocorre durante a excitação sexual. As ereções podem ocorrer em situações não sexuais; ereções não sexuais espontâneas freqüentemente ocorrem durante a adolescência e durante o sono. Em seu estado flácido o pênis é menor, cede à pressão, e a glande fica coberta pelo prepúcio. Em seu estado totalmente ereto, o corpo torna-se rígido e a glande torna-se ingurgitada, mas não rígida. Um pênis ereto pode ser reto ou curvo e pode apontar para cima, para baixo ou para frente. A partir de 2015, o pênis humano ereto médio tem 13,12 cm (5,17 polegadas) de comprimento e uma circunferência de 11,66 cm (4. 59 polegadas). Nem a idade nem o tamanho do pênis flácido predizem com precisão o comprimento erétil.

As formas mais comuns de alteração do pênis são a circuncisão e os piercings. A circuncisão é a remoção de parte ou de todo o prepúcio por várias razões culturais, religiosas e, mais raramente, médicas, e há controvérsia em torno da prática. Esforços de cientistas para regenerar parcial ou totalmente as estruturas do pênis humano estão atualmente em andamento. Os pacientes que mais podem se beneficiar deste campo são aqueles que têm defeitos congênitos, câncer, lesões que extirparam partes ou todo o pênis e homens que desejam reverter formas de modificação genital involuntária.

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